Description du stage Safran

Le champ de pesanteur terrestre n'est pas constant à la surface du globe. L'existence de cartographies du champ de pesanteur permet d'envisager l'estimation de la position courante d'un mobile si ce dernier dispose d'une mesure de la pesanteur locale.
Par nature, le problème d'estimation associé est fortement non-linéaire et introduit des densités de probabilité multimodales qui peuvent mettre en échec les techniques d'estimation classiques basées sur le filtrage de Kalman.
L'objectif du stage est d'étudier un filtre de positionnement gravimétrique basé sur une approche particulaire. Ce type de filtrage permet en théorie d'absorber les différentes non-linéarités physiques et probabilistes du positionnement gravimétrique.
Le stagiaire développera une architecture de filtrage adaptée et réalisera des tests de performance au moyen de simulations numériques. Des comparaisons avec des méthodes classiques de type Kalman seront également menées afin de statuer quand à la robustesse de l'algorithme particulaire.



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