Stage - Étude de Modèles Dynamiques d'Un Robot Parallèle Sphérique pour la Stabilisation H/F
- Safran - CDD/Stage/Alternance
- 48.72633055514607,2.269578839837894
- 03 oct., 2026
Description
Safran Electronics & Defense, société de haute technologie, est leader mondial de solutions et de services en optronique, avionique, électronique et logiciels critiques, pour les marchés civils et de défense.
Safran Electronics & Defense développe l'ensemble des systèmes d'électronique embarqués sur les avions et les hélicoptères, civils ou militaires.
Contexte du stage :
Un viseur gyrostabilisé est un ensemble de caméras motorisées. L'objectif du viseur est de stabiliser la ligne de visée à partir d'une mesure de vitesse inertielle et ce malgré les perturbations extérieures. Les architectures à cardans actuellement répandues permettent cette stabilisation inertielle à deux degrés de liberté en rotation : le gisement (axe gauche-droite) et le site (axe haut-bas). Les mouvements de rotation autour de la ligne de visée (le roulis) ne sont alors pas compensés mécaniquement.
Dans ce cadre, un robot parallèle sphérique à trois degrés de liberté en rotation inspiré de l'oeil agile a été conçu et des stratégies de commande pour la stabilisation inertielle ont été étudiées et implémentées en simulation sous MATLAB/Simulink. De telles lois de commande se basent essentiellement sur la modélisation cinématique du robot avec des hypothèses simplificatrices concernant sa dynamique (e.g., considération de grands rapports de réduction).
L'objectif principal du stage est d'établir une modélisation dynamique plus fine du robot parallèle sphérique et de la valider numériquement dans un environnement de simulation MATLAB/Simulink. Les résultats obtenus seront en outre comparés à un modèle numérique du robot préalablement réalisé sous Catia et interfacé avec MATLAB/Simulink via la bibliothèque de simulation multiphysique Simscape.
Enfin, si le temps le permet, des stratégies de commande en couple du robot parallèle exploitant son modèle dynamique (e.g., commande en couple calculé - CTC) pourront être étudiées et implémentées.
Les principales missions de ce stage sont les suivantes :
- Réaliser un état de l'art des différentes formulations d'un modèle dynamique d'un robot parallèle sphérique ;
- Choisir la formulation la plus adaptée pour la problématique de stabilisation inertielle ;
- Implémenter le modèle dynamique dans un environnement de simulation MATLAB/Simulink ;
- Comparer les résultats obtenus avec ceux d'un modèle Simscape du robot parallèle sphérique étudié (à reprendre si nécessaire) ;
- Étudier et implémenter des stratégies de commande en couple du robot parallèle exploitant son modèle dynamique.
Date de début
02 oct., 2026
Profil
Vous êtes actuellement en école d'ingénieur ou équivalent avec une spécialisation en robotique, mécanique ou automatique et vous savez faire preuve de rigueur scientifique, de curiosité, d'adaptabilité, de goût du travail en équipe dans un environnement multidisciplinaire et de créativité.
Compétences techniques:
Connaissances en mathématiques appliquées, en robotique (théorie des mécanismes) et/ou en automatique, maîtrise des outils de développement et simulation Matlab/Simulink.
Une maîtrise de Simscape serait fortement appréciée.
Fonction
Ingénierie - Electro-tech./Automat.
Durée (Mois)
6
Formation
Ingénieur/Cadre/Bac +5
Secteur
Industrie Aéronautique/Aérospatial
A propos de Safran - CDD/Stage/Alternance
Safran est un groupe international de haute technologie opérant dans les domaines de l'aéronautique (propulsion, équipements et intérieurs), de l'espace et de la défense. Sa mission : contribuer durablement à un monde plus sûr, où le transport aérien devient toujours plus respectueux de l'environnement, plus confortable et plus accessible. Implanté sur tous les continents, le Groupe emploie 110 000 collaborateurs pour un chiffre d'affaires de 31,3 milliards d'euros en 2025, et occupe, seul ou en partenariat, des positions de premier plan mondial ou européen sur ses marchés.
Safran est la 2ème entreprise du secteur aéronautique et défense du classement « World's Best Companies 2025 » du magazine TIME.
Safran Aircraft Engines conçoit, produit et commercialise, seul ou en coopération, des moteurs aéronautiques civils et militaires aux meilleurs niveaux de performance, fiabilité et respect de l'environnement. La société est notamment, à travers CFM International*, le leader mondial de la propulsion d'avions commerciaux courts et moyen-courriers.
* CFM International est une société commune 50/50 de Safran Aircraft Engines et GE Aerospace.
Parce que nous sommes persuadés que chaque talent compte, nous valorisons et encourageons les candidatures de personnes en situation de handicap pour nos opportunités d'emploi.