Stage - Lissage Optimal pour Centrale Inertielle Haute Performance H/F

Une centrale inertielle est un système conçu pour fournir en temps réel la position, la vitesse et l'orientation d'un porteur, quel qu'il soit (fusée Ariane 5, sous-marin, aéronef ou véhicule terrestre, par exemple). Elle se compose principalement de capteurs inertiels - typiquement trois gyromètres et trois accéléromètres - destinés à mesurer les mouvements subis par le porteur. Elle intègre également des capteurs non-inertiels (baromètre, odomètre, loch, récepteur GNSS, caméra, etc.) qui permettent d'affiner la localisation. L'intégration des mesures issues de ces différents capteurs s'effectue grâce à un algorithme de fusion de données, le plus souvent basé sur un Filtre de Kalman Étendu. Ce filtre estime à chaque instant t l'état du système (position, vitesse, orientation, biais capteurs), à partir des données acquises jusqu'à cet instant, et constitue ainsi la meilleure performance accessible en temps réel. L'objectif du stage consiste à développer un module algorithmique de lissage optimal en temps différé visant à exploiter l'ensemble des observations disponibles (passées et futures) afin estimer l'état du système à chaque instant. Les observations futures permettent de contribuer à une meilleure estimation des erreurs senseur et à une correction a posteriori de la trajectoire. Cet outil de lissage permet d'analyser les résultats d'essais de façon rétrospective, et présente plusieurs intérêts : - Évaluer les performances : comparer la solution temps réel à la solution lissée, qui sert de référence, notamment pour les centrales inertielle haute performance, ce qui permet d'estimer les erreurs de vitesse et d'attitude, difficiles à caractériser en temps réel, - Caractériser les capteurs et régler les algorithmes : l'analyse d'une trajectoire lissée facilite l'ajustement des modèles d'erreurs et des paramètres de filtrage à partir de données d'essai, contribuant ainsi à la caractérisation des capteurs inertiels, - Diagnostiquer d'éventuels défauts capteurs, - Concevoir les essais : s'assurer que les manoeuvres et mesures externes retenues permettent l'identification des paramètres recherchés. Le stage comprend une recherche bibliographique, le développement de l'algorithme dans une bibliothèque de navigation existante, sa validation, ainsi que la rédaction de la documentation associée. Le ou la stagiaire sélectionné(e) évoluera au sein de l'équipe chargée des études de navigation stratégique. ******* Résultats du stage confidentiel entreprise